以下のパラメーターで動作確認しております。

・下記パラメータに utf8mb4 を設定する
　　- character_set_client
　　- character_set_connection
　　- character_set_database
　　- character_set_results
　　- character_set_server

・下記パラメータに utf8mb4_general_ci を設定する
　　- collation_connection
　　- collation_server

DBパラメーターグループについては、クラウド技術仕様/制限値（RDB：DBパラメーターグループ）をご覧ください。